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发那科工业机器人的动作指令教学
发布时间:2021-02-12        浏览次数:3361        返回列表
       动作类型主要有四种,分别为关节动作、直线动作以及圆弧动作,其中FANUC发那科工业机器人相对于其他的国产机器人,其圆弧动作分为两种,分别为圆弧动作和圆弧动作A,其主要区别为圆弧动作A会在“经过点”有一个短暂的停留,虽然其也有三个点确定一个圆弧,但是在多个A命令连续使用绘制圆弧时,还需要使用L命令做一个过渡,否则很容易出现直线轨迹。

发那科机器人
 
       定位类型也分为两类,分别为FINE和CNT两种。其中FINE的特点为当它移动到了目标点之后,会在目标点做一个很短暂的停留,然后才向下一个目标位置进移动。而CNT命令则与FINE命令有所不同,它只会接近目标点,并且在接近目标点之后,它不会做任何停留,而直接向下一个目标位置进行移动。

       每一个CNT命令后面的数值接近目标点的距离,比如图上所示的是CNT50,CNT20则会更加接近于目标点。如果CNT选择0,就相当于一个FINE命令,它在目标点不会做任何停留。

       但有个例外,如果执行CNT这种定位类型时,在目标点之后还有一个等待命令,工业机器人还会在目标点停留。

       FANUC发那科工业机器人的位置资料也分为两种,分别为P[i]位置变量以及PR[i]位置寄存器。无论哪一种位置变量,其存储形式又可以分为正交形式和关节形式。

       在正交形式中,XYZ又称之为位置信息,WPR则称之为姿态信息,即控制TCP的角度。同时此处还需要注意一点的,所有的P[i]都属于一个具体的工具坐标系和用户坐标系,所以当系统提示示教资料不符时,往往就更换了工具坐标系或者用户坐标系,需要重新进行位置记录。

       在关节形式中,则直接保留了所有轴的角度信息,同时其位置值也属于所对应的工具坐标系和用户坐标系。

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