（图片来源于网络）

2.顶部奇异点
       腕关节中心点4、5、6轴交点，当其位与一轴轴线上方时机器人处于顶部奇异点：

（图片来源于网络）

3.延伸奇异点
       当J2-J3延长线经过腕关节中心点时机器人处与延伸奇异点：

（图片来源于网络）

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