PR[]:位置寄存器，存储坐标位置的寄存器，只有里面记录了坐标才能驱动

 

R[150]=R[150]+2

数值寄存器自加2，走下一个点

 

PR[40.1]=R[150]

R150的数值寄存器赋值给，PR40的寄存器的X方向坐标的值（2为Y方向，3为Z方向）

 

程序选择----》select-------en-----

 

坐标系（发那科机器人）

确定一个参考点，已这个参考点为0点

世界坐标系跟工具坐标系相印证才能确定一个点，不同坐标系对于相同点可能姿势参数不一样的

用户坐标系是世界坐标系的一种转换

 

一般避位使用，走到一个点后，偏移一个坐标

宏---子程序

STEP------单步------FWD+shift

 

控制柜------AUTO

------T1手动 速度控制在（<250mm/s）

------T2手动 速度100%

示教器TP------ON

------OFF

 

POSN看目前坐标点--------手动输入坐标-------位置寄存器-----shife+coord当前坐标-------要匹配坐标

程序选择-------指令------编辑-----shift+F1 插入1个点

零点标定------说明书-----零点报警----各关节刻线对准关节走

 

J @P[1] 100% FINE

J：“ J ”（关节）、“ L ”（直线）、“ C ”（圆弧）、“ A ”（ C 圆弧）

@：位置指示符

P[1]:P[]一般位置 PR[]位置寄存器

100%;速度

FINE:**定位 FINE 连续定位 CNT(0-100)

D0[109:TOOL P1]=ON

D0[109]:输出109

[TOLL P1]:注释

 

手动IO

按IO----类型----数字---F4/F5（ON/OFF）

 

注释：！黄色字体

 

常用指令：

call:调用子程序

HOME：定义宏 宏命令

WAIT：等待

TIMEOVT:定时

LBL[]：程序号

JMP LBL[]：跳转到哪个程序

offset：偏移量

COORD：用户坐标

DISP：分屏

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